Formation ROS, Robot Operating System, créer des applications robotiques
Le Robot Operating System est aujourd'hui le framework le plus utilisé pour la création d'applications robotiques.
Nous vous permettons à travers cette formation de 3 jours de comprendre son architecture, de connaître les simulateurs et les outils de débogage pour avancer sur un projet, de mettre en place une navigation autonome sur un robot mobile, de concevoir un traitement d'images embarqué et utiliser un bras robotique adapté à son besoin.
Nous vous donnons le moyen d'acquérir les compétences nécessaires pour concevoir des applications robotiques.
Cette formation vous permettra d’acquérir des compétences pour :
- Comprendre les possibilités de ROS et son architecture
- Connaître les simulateurs et les outils de débogage pour avancer sur son projet
- Mettre en place une navigation autonome sur un robot mobile
- Concevoir un traitement d'images embarqué
- Utiliser un bras robotique adapté à son besoin
Evaluation de la formation et de votre progression vers vos objectifs
Avant le début de la formation, un questionnaire vous permettra d’exprimer vos objectifs personnels et d’évaluer votre degré de maîtrise des principales thématiques abordées dans la formation.
Pendant la formation, le formateur observera vos pratiques afin de pouvoir vous donner des conseils personnalisés quant aux points forts sur lesquels vous pourrez vous appuyer et aux points de vigilance sur lesquels il doit axer ses efforts.
À la fin de la formation, vous aurez à remplir un questionnaire (QCM et/ou des ateliers et des exercices pratiques) pour évaluer vos nouvelles compétences et votre progression vers vos objectifs. Un questionnaire supplémentaire vous permettra d'indiquer votre niveau de satisfaction à l'égard de la formation.
Un questionnaire d’auto-évaluation à froid vous sera proposé 6 à 9 mois après la fin de formation. Celui-ci vous permettra de prendre du recul sur
les bénéfices acquis, les efforts restant à déployer et votre degré de satisfaction vis à vis de la formation.
Cette formation est destinée aux Développeurs divers, ingénieurs en robotique, ingénieurs en systèmes embarqués, chefs de projet techniques.
3 JOURS
Préambule
- Définition de ROS.
- Avantages par rapport aux autres solutions existantes.
- Installation et configuration sur Ubuntu.
- Présentation des avantages de l’encapsulation dans un Docker.
- ROS dans un système embarqué.
Travaux pratiques
Installation et configuration de ROS sur Ubuntu.
L'architecture
- Navigation dans le système de fichiers.
- La notion de package et de stack.
- Les nœuds, les topics, les services, les actions.
- Le ROS Master et le serveur de paramètres.
Travaux pratiques
Création de packages, nœuds, topics, services et actions.
Les simulateurs
- Présentation des simulateurs existants.
- Découverte de Gazebo, un simulateur 3D.
- Créer des objets à simuler à l’aide des fichiers URDF.
- Ajouter un fichier URDF dans Gazebo.
Travaux pratiques
Simulation du déplacement d'un robot dans un espace virtuel. Création d'un objet à simuler.
Débugger
- Réaliser des messages Logs.
- Les différents outils de supervision du système.
- Découverte de RVIZ.
- Rejouer des scènes avec les Bags.
Travaux pratiques
Superviser et rejouer le déplacement d'un robot dans un espace virtuel.
La navigation autonome
- La différence entre AGV (Automated Guided Vehicle) et UGV (Unmanned Ground Vehicle).
- La création d'une carte de navigation.
- Le concept de l’AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization).
- Le concept de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).
- Mots-clés pour de la navigation autonome avec ROS.
- La navigation stack de ROS.
- Les différentes configurations à connaître.
Travaux pratiques
Mise en œuvre d'une navigation autonome.
La vision par ordinateur
- Présentation des principaux composants destinés à la vision.
- Récupérer un flux vidéo et/ou des données.
- Présentation des différentes solutions existantes pour traiter les images.
- OpenCV et traitement d'images.
Travaux pratiques
Création d'une reconnaissance faciale.
Les bras robotiques
- Présentation des critères de sélection d'un bras robotique.
- Modèles mathématiques permettant de contrôler un bras.
- Les bras accessibles à tous sur ROS.
- MoveIt et son architecture.
- Intégration d’un bras robotique dans MoveIt.
Travaux pratiques
Commande d'un bras robotique.
Méthodes et moyens
Cette formation repose sur une combinaison de constructions participatives, de mises en perspectives par des apports théoriques et méthodologiques, et de mises en situation (simulation et jeux de rôle) permettant de mettre en évidence les difficultés et de découvrir progressivement les méthodes et techniques appropriées.
Formation non certifiante
Connaissance d’un langage de programmation de type C, C++ ou Python.
- Rugosité
- Consciencieux